Una acróbata femenina representada en una hidria de la Antigua Grecia, c. 340-330 a.C.
Acróbata femenina disparando una flecha con un arco en los pies; cerámica pelikai estilo Gnathia; siglo IV a.C.
Las tradiciones acrobáticas se encuentran en muchas culturas, y hay pruebas de que las primeras tradiciones de este tipo se produjeron hace miles de años. Por ejemplo, el arte minoico del año 2000 a.C. contiene representaciones de hazañas acrobáticas a lomos de toros. Los antiguos griegos practicaban acrobacias, y las exhibiciones de la corte noble de la Edad Media europea solían incluir espectáculos acrobáticos que incluían malabares.
En China, las acrobacias han formado parte de la cultura desde la dinastía Tang (203 a.C.). Las acrobacias formaban parte de los festivales de cosecha de las aldeas. Durante la dinastía Tang, las acrobacias experimentaron el mismo tipo de desarrollo que la acrobacia europea durante la Edad Media, con exhibiciones en la corte durante los siglos VII al X, que dominaron la práctica. La acrobacia sigue siendo una parte importante del arte variado chino moderno.
Aunque el término se aplicaba inicialmente a la cuerda floja, en el siglo XIX, una forma de arte escénica que incluía actos circenses comenzó a utilizar también el término. A finales del siglo XIX, las volteretas y otras actividades acrobáticas y gimnásticas se convirtieron en deportes de competición en Europa.
La acrobacia ha servido a menudo como tema para las bellas artes. Ejemplos de ello son cuadros como Acróbatas en el Circo Fernando (Francisca y Angelina Wartenberg), del impresionista Pierre-Auguste Renoir, que representa a dos hermanas acróbatas alemanas, Acróbata y joven arlequín, de Pablo Picasso, de 1905, y Acróbatas en un suburbio de París, de Viktor Vasnetsov.