Ženský akrobat zobrazený na starořecké hydře, asi 340-330 př. n. l.
Ženská akrobatka střílející šípem s lukem v nohách; pelikánová keramika ve stylu Gnathia; 4. století př. n. l.
Akrobatické tradice se vyskytují v mnoha kulturách a existují důkazy, že nejstarší takové tradice vznikly před tisíci lety. Například minojské umění z doby kolem roku 2000 př. n. l. obsahuje vyobrazení akrobatických výkonů na hřbetech býků. Starověcí Řekové praktikovali akrobacii a vznešené dvorské přehlídky evropského středověku často zahrnovaly akrobatická vystoupení, jejichž součástí bylo i žonglování.
V Číně je akrobacie součástí kultury již od dob dynastie Tchang (203 př. n. l.). Akrobacie byla součástí vesnických slavností sklizně. Za dynastie Tchang zaznamenala akrobacie stejný druh rozvoje jako evropská akrobacie ve středověku, přičemž v 7. až 10. století převládala dvorní představení. Akrobacie je i nadále důležitou součástí moderního čínského varietního umění.
Ačkoli se tento termín původně vztahoval na chůzi po laně, v 19. století se začal používat i pro formu artistického umění zahrnující cirkusová vystoupení. Koncem 19. století se akrobacie a další akrobatické a gymnastické aktivity staly v Evropě soutěžním sportem.
Akrobacie často sloužila jako námět pro výtvarné umění. Příkladem jsou obrazy jako Akrobatky v cirkuse Fernando (Francisca a Angelina Wartenbergovy) od impresionisty Pierra-Augusta Renoira, který zobrazuje dvě německé akrobatické sestry, Akrobatka a mladý harlekýn od Pabla Picassa z roku 1905 nebo Akrobatky na pařížském předměstí od Viktora Vasněcova.