Akrobatin auf einer altgriechischen Hydra, ca. 340-330 v. Chr. dargestellt.
Akrobatin, die mit einem Bogen in den Füßen einen Pfeil abschießt; Pelikai-Keramik im Gnathia-Stil; 4. Jahrhundert v. Chr.
Akrobatische Traditionen finden sich in vielen Kulturen, und es gibt Hinweise darauf, dass die frühesten derartigen Traditionen vor Tausenden von Jahren entstanden. Die minoische Kunst aus der Zeit um 2000 v. Chr. enthält zum Beispiel Darstellungen von akrobatischen Kunststücken auf dem Rücken von Stieren. Die alten Griechen praktizierten Akrobatik, und die adeligen Hofaufführungen des europäischen Mittelalters beinhalteten oft akrobatische Darbietungen, zu denen auch Jonglieren gehörte.
In China ist Akrobatik seit der Tang-Dynastie (203 v. Chr.) ein Teil der Kultur. Akrobatik war Teil der dörflichen Erntefeste. Während der Tang-Dynastie erlebte die Akrobatik eine ähnliche Entwicklung wie die europäische Akrobatik im Mittelalter, wobei die höfischen Darbietungen im 7. bis 10. Jahrhundert dominierten. Die Akrobatik ist nach wie vor ein wichtiger Bestandteil der modernen chinesischen Varietékunst.
Der Begriff bezog sich zunächst auf den Seiltanz, doch im 19. Jahrhundert wurde er auch für eine Form der Performance-Kunst verwendet, zu der auch Zirkusnummern gehörten. Im späten 19. Jahrhundert wurden Tumbling und andere akrobatische und gymnastische Aktivitäten in Europa zum Wettkampfsport.
Akrobatik diente oft als Thema für die bildende Kunst. Beispiele dafür sind Gemälde wie Akrobaten im Cirque Fernando (Francisca und Angelina Wartenberg) des Impressionisten Pierre-Auguste Renoir, das zwei deutsche Akrobatenschwestern zeigt, Pablo Picassos Akrobatin und junger Harlekin von 1905 und Akrobaten in einem Pariser Vorort von Viktor Vasnetsov.