En kvindelig akrobat afbildet på en antik græsk hydria, ca. 340-330 f.Kr.
Kvindeakrobat, der skyder en pil med en bue i fødderne; pelikai-keramik i Gnathia-stil; 4. århundrede f.Kr.
Akrobatiske traditioner findes i mange kulturer, og der er tegn på, at de tidligste af disse traditioner opstod for tusindvis af år siden. For eksempel indeholder minoisk kunst fra ca. 2000 f.Kr. afbildninger af akrobatiske kunststykker på ryggen af tyre. De gamle grækere udøvede akrobatik, og de fornemme hofopvisninger i den europæiske middelalder omfattede ofte akrobatiske forestillinger, der også omfattede jonglering.
I Kina har akrobatik været en del af kulturen siden Tang-dynastiet (203 f.Kr.). Akrobatik var en del af landsbyernes høstfester. Under Tang-dynastiet oplevede akrobatikken stort set den samme form for udvikling, som den europæiske akrobatik oplevede i middelalderen, med hofopvisninger i løbet af det 7. til 10. århundrede, der dominerede praksis. Akrobatik er fortsat en vigtig del af den moderne kinesiske varietékunst.
Og selv om udtrykket oprindeligt gjaldt for tovgang, begyndte man i det 19. århundrede også at bruge udtrykket i en form for performancekunst, herunder cirkusnumre. I slutningen af det 19. århundrede blev tumbling og andre akrobatiske og gymnastiske aktiviteter til konkurrencesport i Europa.
Akrobatik har ofte fungeret som et emne for billedkunst. Eksempler herpå er malerier som Akrobater i Cirque Fernando (Francisca og Angelina Wartenberg) af impressionisten Pierre-Auguste Renoir, der forestiller to tyske akrobatiske søstre, Pablo Picassos Akrobat og ung harlekin fra 1905 og Akrobater i en forstad til Paris af Viktor Vasnetsov.