Naispuolinen akrobaatti kuvattuna muinaiskreikkalaisessa hydriassa, noin 340-330 eaa.
Naisakrobaatti ampuu nuolta jousella jaloissaan; gnatia-tyylinen pelikai-keramiikka; 4. vuosisata eaa.
Akrobatiaperinteitä esiintyy monissa kulttuureissa, ja on todisteita siitä, että varhaisimmat tällaiset perinteet esiintyivät jo tuhansia vuosia sitten. Esimerkiksi minolaisessa taiteessa noin vuodelta 2000 eaa. on kuvauksia akrobaattisista taidonnäytteistä sonnien selässä. Muinaiset kreikkalaiset harrastivat akrobatiaa, ja Euroopan keskiajan ylhäisiin hovinäytöksiin kuului usein akrobaattisia esityksiä, joihin sisältyi myös jongleerausta.
Kiinassa akrobatia on ollut osa kulttuuria Tang-dynastian ajoista (203 eaa.) lähtien. Akrobatia oli osa kylien sadonkorjuujuhlia. Tang-dynastian aikana akrobatia koki pitkälti samanlaisen kehityksen kuin eurooppalainen akrobatia koki keskiajalla, ja hovinäytökset hallitsivat 7.-10. vuosisadan aikana. Akrobatia on edelleen tärkeä osa nykyaikaista kiinalaista varieteetaidetta.
Vaikka termi koski alun perin köysikävelyä, 1800-luvulla termiä alettiin käyttää myös sirkusnumeroita sisältävässä esitystaiteen muodossa. 1800-luvun lopulla tumblauksesta ja muista akrobaattisista ja voimistelulajeista tuli Euroopassa kilpaurheilua.
Akrobatia on usein toiminut kuvataiteen aiheena. Esimerkkejä tästä ovat impressionisti Pierre-Auguste Renoirin maalaukset, kuten Acrobats at the Cirque Fernando (Francisca ja Angelina Wartenberg), joka kuvaa kahta saksalaista akrobaattisiskoa, Pablo Picasson vuonna 1905 maalaama Akrobaatti ja nuori harlekiini sekä Viktor Vasnetsovin maalaama Akrobaatit Pariisin esikaupungissa.