Kotimaisen Kalashnikov-muunnoksen kehittäminen aloitettiin vuonna 1959, ja ensimmäiset mallit, jotka Zastava toimitti sotilaallisiin kenttäkokeiluihin, olivat varhaista jyrsityllä kuorella varustettuja M64 (tai M59) -sarjan kivääreitä, kierteitetyt piiput, tutut Zastavan käsisuojat, kranaatin laukaisua varten tarkoitetut kaasun katkaisulaitteet ja useita muita eroja AK:n perusmalliin nähden, kuten lukon aukipitolaite vastaanottimen oikealla puolella ja latauskahva, joka näytti erilaiselta kuin muissa AK-malleissa. Vaikka suorituskyky oli tyydyttävä, Jugoslavian armeija ei ottanut kivääriä käyttöön jalkaväen vakioaseeksi.
Vuonna 1970 näytettiin vihreää valoa armeijan rahoittaman sarjatuotannon aloittamiselle AP M70:n ja M70 A:n (Automatska Puška Model 1970, ”Automaattikiväärimalli 1970”) sarjoissa, joista M70 A:n malli oli kokoontaitettava varsijousiversio. Siitä tuli Jugoslavian kansanarmeijan vakioase vuonna 1970.
Ennen kuin näistä kivääreistä valmistettiin suurempia malleja, tuotannossa toteutetut kustannussäästötoimenpiteet johtivat siihen, että sisäinen salvan aukipitäminen poistettiin ja siirrettiin lippaan kannattimeen. Tämä muutos poisti mahdollisen nopeutumisen uudelleenlatausmenettelyssä (koska salpa sulkeutuu lippaan irrotuksen yhteydessä), mutta antoi käyttäjälle mahdollisuuden tunnistaa helpommin, onko nykyinen lipas tyhjä. Joissakin kivääreissä oli myös lovivalitsin, jonka avulla pultti voitiin lukita taaksepäin sulkemalla latauskahvan pölysuojus. Lisäksi tavanomainen piipun sijoittaminen kierteittämisen kautta vastaanottimeen korvattiin halvemmalla menetelmällä, jossa piippu puristettiin ja nastoitettiin vastaanottimeen. Näillä uusilla ominaisuuksilla varustettuja kivääreitä kutsuttiin malleiksi AP M70 B (kiinteän varren versio) ja M70 AB (taittuvan varren versio). Kuten M70-automaattikiväärisarjassa, näitäkään malleja ei onnistuttu valmistamaan suurempia määriä, ennen kuin kustannustehokkuutta lisäävät tuotantotoimenpiteet antoivat tilaa uudelle mallille.
Tällä kertaa jyrsitty kuori korvattiin sileästä 0,9 mm:n (0.04 tuuman) paksuisesta teräslevystä, laukaisuryhmään lisättiin laukaisunopeuden vähentäjä ja suujarru korvasi alun perin kahdessa aiemmassa mallissa olleen suuliipasmutterin; tuotetut mallit olivat AP M70B1 (kiinteä varsi) ja M70 AB1 (taittuva varsi).
Nämäkin mallit jäivät lopulta sarjatuotantoon, ennen kuin M70-kiväärin muotoilun lopullisten muutosten tuloksena saatiin aikaan malleista AP M70 B2 (kiinteä varsi) ja M70AB2 (taittuva varsi). Näissä kahdessa viimeksi mainitussa mallissa oli paksumpi 1,5 mm:n (0,06 tuuman) leimattu kuori ja pullistettu etutukki, joiden tarkoituksena oli vahvistaa kivääriä, jotta se soveltuisi paremmin usein tapahtuvaan kranaatinheittoon. Näistä kahdesta mallista tuli M70-sarjan laajimmin tuotetut mallit, ja ne olivat puolestaan JNA:n sekä muiden Jugoslavian 1990-luvun sodissa taistelleiden armeijoiden ja erilaisten aseellisten ryhmien eniten käyttämät mallit. Yhdysvaltoihin tuoduissa varaosasarjoissa on kuitenkin merkintöjä, jotka näyttävät olevan ristiriidassa lopullisen kiinteän kantamallin nimen kanssa. Näissä sarjoissa pullistunut, paksumpi leimattu runkomalli on itse asiassa M70B1-malli.
Kaikki M70-mallit jakavat kranaatin laukaisukyvyn kaasun katkaisulla, pidennetyn puisen käsisuojan, jossa on kolme jäähdytysaukkoa, rautaiset tähtäimet, joissa on ylös käännettävät valaisuelementit, jotka aluksi oli täytetty fosforilla ja sittemmin tritiumilla (jota käytetään nykyisissä tuotannossa olevissa M70:ssä), parantamaan tähtäämistä yöllä; männän, joka pitää vastaanottimen kannen paikoillaan kranaatin laukaisun aikana, ja kromittomalla vuoraamattomalla piipulla. Tulivalitsimissa on R-merkintä automaattista tulta varten (R for rafalna, ”burst fire”) ja J merkintä puoliautomaattista tulta varten (J for jedinačna, ”single”). Yhdysvaltain markkinoilla monet yritykset ovat jäljitelleet muiden AK-konepistoolien jälkimarkkinatarvikkeina lovettua turvavipua ja salvan auki pidettäviä lippaita. Ainakin kerran on myös yritetty luoda uudelleen alkuperäinen sisäinen pultin pysäytin.
Jugoslavian kansanarmeijan ammattisotilaat ja varusmiehet hyväksyivät M70:n ja kaikki sen muunnelmat hyvin. Se sai lempinimet ”Ciganka” ja ”Srpkinja”, jotka tarkoittavat vastaavasti mustalaista ja serbialaista tyttöä, johtuen sen metalliosien tummasta viimeistelystä.