Az ókori görög hidrián ábrázolt női akrobata, Kr. e. 340-330 körül.
Női akrobata, aki íjjal a lábában nyilat lő; gnathia stílusú pelikai kerámia; Kr. e. 4. század
Az akrobatikus hagyományok számos kultúrában megtalálhatóak, és bizonyítékok vannak arra, hogy a legkorábbi ilyen hagyományok már több ezer évvel ezelőtt kialakultak. A Kr. e. 2000 körüli minószi művészetben például bikák hátán végrehajtott akrobatikus mutatványok ábrázolása látható. Az ókori görögök gyakorolták az akrobatikát, és az európai középkor nemesi udvari bemutatói gyakran tartalmaztak zsonglőrködést is tartalmazó akrobatikus előadásokat.
Kínában az akrobatika a Tang-dinasztia (i. e. 203) óta része a kultúrának. Az akrobatika a falusi szüreti fesztiválok része volt. A Tang-dinasztia idején az akrobatika nagyjából ugyanolyan fejlődésen ment keresztül, mint az európai akrobatika a középkorban, és a 7-10. században az udvari bemutatók domináltak. Az akrobatika továbbra is fontos részét képezi a modern kínai varietéművészetnek.
Bár a kifejezés kezdetben a kötéltáncra vonatkozott, a 19. században a cirkuszi mutatványokat is magában foglaló előadóművészeti forma is használni kezdte a kifejezést. A 19. század végén a bukfencezés és más akrobatikus és gimnasztikai tevékenységek versenysporttá váltak Európában.
Az akrobatika gyakran szolgált a képzőművészet tárgyául. Példák erre olyan festmények, mint az impresszionista Pierre-Auguste Renoir Akrobaták a Fernando cirkuszban (Francisca és Angelina Wartenberg) című képe, amely két német akrobata nővért ábrázol, Pablo Picasso 1905-ös Akrobata és fiatal harlekinje, valamint Viktor Vasnyecov Akrobaták egy párizsi külvárosban című alkotása.