古代ギリシャのハイドリアに描かれた女性のアクロバット、紀元前340年〜330年頃。
足で弓を射る女性アクロバット（Gnathia style pelikai pottery）、前4世紀
アクロバットの伝統は多くの文化で見られ、最も古い伝統が数千年前に起こったという証拠もあります。 たとえば、紀元前 2000 年頃のミノア美術には、雄牛の背中に乗ってアクロバティックな技を披露する絵が描かれています。
中国では、曲芸は唐の時代（紀元前203年）から文化の一部となっています。 雑技は村の収穫祭の一部であった。 唐の時代には、中世のヨーロッパの曲芸と同じような発展を遂げ、7世紀から10世紀にかけては、宮廷で行われる曲芸が主流となった。
当初は綱渡りを指す言葉だったが、19世紀にはサーカスなどのパフォーマンス・アートにも使われるようになった。 19世紀後半には、ヨーロッパでタンブリングをはじめとするアクロバットや体操が競技スポーツとして行われるようになった
アクロバットは、しばしば美術の題材となった。 印象派のピエール＝オーギュスト・ルノワールによるドイツの曲芸師姉妹を描いた「フェルナンド劇場の曲芸師たち（フランシスカとアンジェリーナ）」や、パブロ・ピカソによる「曲芸師と若いハーレクイン（1905）」、ヴィクトール・ヴァスネツォフによる「パリ郊外の曲芸師たち」など、その例です
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