2016年、M70を持つ南スーダン兵
1959年に国産カラシニコフ変種の開発が始まり、ザスタバが軍の実戦試験に出した最初のモデルは、ミルドレバーを持つ初期M64（またはM59）シリーズのライフルであった。 また、レシーバー右側のボルトホールドオープン装置や、チャージングハンドルなど、他のAKとは異なるデザインも見られる。 性能は満足できるものであったが、ユーゴスラビア軍はこのライフルを歩兵の標準装備とすることはなかった。
1970年に軍資金によるAP M70とM70 Aシリーズ（Automatska Puška Model 1970、「1970年自動小銃モデル」）の量産開始が決定、M70 Aは折りたたみストックバージョンであった。 1970年にユーゴスラビア人民軍で制式採用された。
これらのライフルの大型モデルが作られる前に、生産におけるコスト削減のため、内部のボルトホールドオープンが削除され、マガジンフォロワーに移設された。 この変更により、マガジンを取り出すとボルトが閉じるため、リロードの手順が早くなる可能性はなくなりましたが、オペレーターは現在のマガジンが空かどうかをより簡単に識別することができるようになりました。 また、チャージングハンドルのダストカバーを閉めることで、ボルトを後方にロックできるノッチ付きセレクターコントロールを装備しているライフルもあった。 さらに、銃身をレシーバーにねじ込んで装着する従来の方法から、銃身をレシーバーに押し込んでピン止めする安価な方法に変更された。 このような新しい機能を持つライフルは、AP M70 B（固定ストックタイプ）、M70 AB（フォールディングストックタイプ）と呼ばれる。 このモデルもM70シリーズの自動小銃と同様、大量生産には至らず、さらなるコスト削減のため、別のモデルが作られた
今度は、削り出しレシーバーから、0.9mmの滑らかなプレスで作られたレシーバーに変更された。
今度はレシーバーのフライス加工を滑らかな0.9mm厚の鋼板に置き換え、トリガーグループに発射速度低減装置を追加し、マズルブレーキを前の2機種に元々付いていたマズルナットに置き換え、AP M70B1（固定ストック）とM70AB1（折りたたみストック）というモデルが生産された。 この2つのモデルは、1.5mm厚のプレス製レシーバーと膨らんだフロントトラニオンを特徴とし、手榴弾を頻繁に発射するのに適したライフルの強化を意図したものであった。 この2つのモデルは、M70シリーズの中で最も多く生産され、JNAをはじめ、1990年代のユーゴスラビア戦争で戦った他の軍隊や様々な武装集団で最も多く使用されたモデルとなった。 しかし、米国に輸入されたパーツキットには、最終的な固定ストックモデル名とは矛盾するようなマーキングが見られる。 これらのキットでは、膨らんだ厚い刻印のレシーバーモデルが、実はM70B1モデルなのである。
M70の全モデルに共通しているのは、ガスカットによるグレネード発射機能、3つの冷却スロットを持つ長くなった木製ハンドガード、夜間の照準能力を高めるために最初はリンが、後にトリチウム（現行M70に使用）が充填された跳ね上げ式の照明器付きアイアンサイト、グレネード発射時に受信機カバーを固定するプランジャー、非クロームライニングのバレルである。 ファイアセレクターには、自動射撃用のRマーク（Rはrafalna、「バーストファイア」）とセミオート射撃用のJマーク（Jはjedinačna、「シングル」）が付いている。 アメリカ市場では、ノッチ付きセイフティレバーやボルトホールドオープンマガジンは、他のAKのアフターマーケットアクセサリーとして各社が模倣している。 また、オリジナルの内部ボルトストップを再現する試みも少なくとも1度行われている。
M70とそのすべてのバリエーションは、ユーゴスラビア人民軍の職業軍人や徴兵によく受け入れられました。 金属部分が黒く仕上げられていることから、ジプシーを意味する「Ciganka」、セルビア娘を意味する「Srpkinja」というニックネームが付けられました。