Een vrouwelijke acrobate afgebeeld op een Oudgriekse hydria, ca. 340-330 v. Chr.
Een vrouwelijke acrobate die een pijl afschiet met een boog in haar voeten; pelikai aardewerk in Gnathia-stijl; 4e eeuw v.Chr.
Acrobatentradities worden in vele culturen aangetroffen, en er zijn aanwijzingen dat de vroegste van dergelijke tradities duizenden jaren geleden al voorkwamen. Zo bevat Minoïsche kunst uit ca. 2000 v. Chr. afbeeldingen van acrobatische prestaties op de rug van stieren. De oude Grieken beoefenden acrobatiek, en aan het adellijke hof in de Europese Middeleeuwen werden vaak acrobatische voorstellingen opgevoerd, waaronder jongleren.
In China maakt acrobatiek al sinds de Tang-dynastie (203 v.C.) deel uit van de cultuur. Acrobatiek was een onderdeel van de oogstfeesten in de dorpen. Tijdens de Tang Dynastie maakte de acrobatiek eenzelfde soort ontwikkeling door als de Europese acrobatiek in de Middeleeuwen, waarbij de hofdemonstraties in de 7e tot 10e eeuw de boventoon voerden. Acrobatiek is nog steeds een belangrijk onderdeel van de moderne Chinese variétékunst.
Hoewel de term aanvankelijk betrekking had op koorddansen, begon in de 19e eeuw een vorm van podiumkunst, waaronder circusacts, de term ook te gebruiken. Aan het eind van de 19e eeuw werden tuimelen en andere acrobatische en gymnastische activiteiten in Europa een wedstrijdsport.
Acrobatiek heeft vaak gediend als onderwerp voor de beeldende kunst. Voorbeelden hiervan zijn schilderijen als Acrobaten in het Cirque Fernando (Francisca en Angelina Wartenberg) van de impressionist Pierre-Auguste Renoir, waarop twee Duitse acrobatische zusters zijn afgebeeld, Pablo Picasso’s Acrobaat en jonge harlekijn uit 1905, en Acrobaten in een Parijse buitenwijk van Viktor Vasnetsov.