Um acrobata feminino representado numa hidria grega antiga, c. 340-330 AC.
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Acrobata fêmea atirando uma flecha com um arco nos pés; Cerâmica pelikai estilo Gnathia; Século IV AC
As tradições acrobáticas são encontradas em muitas culturas, e há evidências de que as primeiras tradições deste tipo ocorreram há milhares de anos atrás. Por exemplo, a arte minóica de c. 2000 AC contém representações de façanhas acrobáticas nas costas dos touros. Os antigos gregos praticavam acrobacias, e as nobres exibições da corte da Idade Média européia muitas vezes incluíam performances acrobáticas que incluíam malabarismo.
Na China, a acrobacia tem sido parte da cultura desde a Dinastia Tang (203 a.C.). A acrobacia fazia parte dos festivais de colheita da aldeia. Durante a Dinastia Tang, a acrobacia viu o mesmo tipo de desenvolvimento que a acrobacia europeia viu durante a Idade Média, com exibições na corte durante os séculos 7 a 10 dominando a prática. A acrobacia continua a ser uma parte importante da arte varietal chinesa moderna.
Embora o termo se aplicasse inicialmente ao andar na corda bamba, no século XIX, uma forma de arte performativa incluindo actos de circo começou a usar o termo também. No final do século XIX, o tombo e outras actividades acrobáticas e ginásticas tornaram-se desporto de competição na Europa.
Acrobacia tem servido muitas vezes como um tema de arte plástica. Exemplos disso são pinturas como Acrobatas no Circo Fernando (Francisca e Angelina Wartenberg) do impressionista Pierre-Auguste Renoir, que retrata duas irmãs acrobáticas alemãs, Acrobata e Arlequim Jovem de Pablo Picasso, de 1905, e Acrobatas num subúrbio de Paris por Viktor Vasnetsov.