En kvinnlig akrobat avbildad på en antik grekisk hydria, ca 340-330 f.Kr.
Kvinnlig akrobat som skjuter en pil med en båge i fötterna; pelikai-kärl i Gnathia-stil; 400-talet f.Kr.
Akrobatiska traditioner finns i många kulturer, och det finns belägg för att de tidigaste sådana traditioner förekom för tusentals år sedan. Minoisk konst från ca 2000 f.Kr. innehåller till exempel avbildningar av akrobatiska prestationer på ryggen av tjurar. De gamla grekerna utövade akrobatik, och de ädla hovuppvisningarna under den europeiska medeltiden innehöll ofta akrobatiska föreställningar som inkluderade jonglering.
I Kina har akrobatik varit en del av kulturen sedan Tangdynastin (203 f.Kr.). Akrobatik var en del av byarnas skördefestivaler. Under Tangdynastin genomgick akrobatiken i stort sett samma typ av utveckling som den europeiska akrobatiken genomgick under medeltiden, med hovuppvisningar under 700- till 900-talet som dominerade utövandet. Akrobatik fortsätter att vara en viktig del av modern kinesisk varietékonst.
Till en början gällde begreppet repgång, men på 1800-talet började även en form av scenkonst, inklusive cirkusnummer, att använda begreppet. I slutet av 1800-talet blev tumbling och andra akrobatiska och gymnastiska aktiviteter tävlingsidrott i Europa.
Akrobatik har ofta fungerat som ett ämne för bildkonst. Exempel på detta är målningar som Akrobater i Cirque Fernando (Francisca och Angelina Wartenberg) av impressionisten Pierre-Auguste Renoir, som föreställer två tyska akrobatiska systrar, Pablo Picassos Akrobat och ung harlekin från 1905 och Akrobater i en förort till Paris av Viktor Vasnetsov.